在汽车传动系统中，等速万向节是一种重要的部件，主要用于连接变速器与车轮，确保动力能够平稳地传递到车轮。为了满足不同车辆的需求和工况条件，等速万向节设计出了多种结构形式。这些不同的结构形式各有特点，在实际应用中发挥了重要作用。

第一种：球驱动型等速万向节

这种类型的等速万向节通过钢球来传递扭矩，具有较高的承载能力和较长的使用寿命。其工作原理是利用钢球在内外圈之间滚动，从而实现动力的高效传输。由于其结构简单且易于维护，广泛应用于各种类型的车辆上。

第二种：双联式等速万向节

双联式等速万向节由两个单个万向节组合而成，能够在较大的角度变化范围内保持等速特性。这种设计特别适合用于转向驱动桥等需要较大摆动范围的应用场合。尽管成本较高，但其性能优势使得它成为某些高端车型的选择。

第三种：三销轴式等速万向节

三销轴式等速万向节采用三个销轴的设计方案，可以有效提高抗冲击能力，并且在高速运转时更加稳定可靠。这类万向节通常被安装在重型卡车或越野车上，以应对复杂的路况环境。

第四种：球笼式等速万向节

球笼式等速万向节以其紧凑的设计和优异的表现而闻名。它包含一个中央球形体以及多个滚珠，能够灵活适应复杂的运动轨迹。目前市面上大多数前驱轿车都会配备这种类型的万向节。

以上就是关于等速万向节主要结构形式的介绍。每种类型都有其独特之处，在选择时需根据具体应用场景综合考虑各种因素。随着技术进步，未来还可能出现更多创新性的设计方案来进一步提升产品的性能与可靠性。